๋ก๋ด์ด ์ด๋ป๊ฒ ์๋ํ๋์ง ๊ถ๊ธํ์ ๊ฐ์? ๋ก๋ด๊ณตํ ์ปค๋ฆฌ์ด์ ๊ด์ฌ์ด ์์ผ์ ๊ฐ์?๋ก๋ด๊ณตํ์ ๋ชจ๋ ํ์ ๋ถ์ผ์์ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ธฐ์ด์ ์ธ ์ํ์ ๋ชจ๋ธ๋ง ๊ธฐ๋ฒ์ ์ด์ฌํ ํ์ตํ ์ค๋น๊ฐ ๋์ จ๋์?
๊ทธ๋ ๋ค๋ฉด, โํ๋ ๋ก๋ด๊ณตํ: ์ญํ, ๊ณํ ๋ฐ ์ ์ด(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)โ ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ด ์ฌ๋ฌ๋ถ์๊ฒ ์์ฑ๋ง์ถค์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ ์ฌ์ฏ ๊ฐ์ ์งง์ ๊ฐ์ข๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ ธ ์์ผ๋ฉฐ, ๋ก๋ด๊ณตํ ๋ถ์ผ์์ ๊ฒฝ๋ ฅ์ ์๊ฑฐ๋ ์ฌํ ํ์ต์ ํฌ๋งํ๋ ์๊ฐ์์๊ฒ ์ ํฉํ ๊ณผ์ ์ ๋๋ค.๋ง๋ณด๊ธฐ๊ฐ ์๋๋๋ค. ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ๊ฐ์ข 2(๋ก๋ด ๊ธฐ๊ตฌํ)์์๋ ์ง์๊ณฑ ๊ณต์์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ ๊ธฐ๊ตฌํ ๋ฌธ์ (๊ด์ ๊ฐ์ผ๋ก ๋ก๋ด์ โ์โ ํ์ ๊ณ์ฐ)๋ฅผ ํธ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋ฐฐ์ธ ์ ์์ต๋๋ค. ๊ฐ์ข 1์์ ๋ฐฐ์ด ๋ด์ฉ์ ์ฌ์ฉํ๋ฉด ์ ๊ธฐ๊ตฌํ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ์ฝ๊ฒ ํ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ์ด์ฌํ ๋ ธ๋ ฅํ ๋ณด๋์ ๋๋ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด์ด์ ๊ด์ ์๋ ๋ฐ ํ/ํ ํฌ์ ์๋ ์ดํํฐ ๋นํ๋ฆผ ๋ฐ ๋ ์น์ ๊ด๊ณ๋ฅผ ๋ค๋ฃจ๋ ์๋ ๊ธฐ๊ตฌํ ๋ฐ ์ ์ญํ, ์ญ๊ธฐ๊ตฌํ(์ํ๋ โ์โ ํ์์ ๊ตฌํ๊ธฐ ์ํ ๊ด์ ๊ฐ ๊ณ์ฐ), ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ํ์ํ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ๊ฐ์ง ๋ก๋ด์ ๊ธฐ๊ตฌํ์ ๋ฐฐ์ฐ๊ฒ ๋ฉ๋๋ค. ๋ณธ ๊ฐ์ข์ ๋ด์ฉ์ ๊ต์ฌ โModern Robotics:Mechanics, Planning, and Controlโ(Lynch ๋ฐ Park, Cambridge University Press 2017)์ ๋ฐ๋ผ ์ ์๋์์ต๋๋ค. ์ด ์ฑ ์ ๊ตฌ๋งคํ์๊ฑฐ๋ ๋ฌด๋ฃ pdf ๊ฒฌ๋ณธ์ ์ฌ์ฉํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.์ฌ๋ฌ๋ถ์ด ์ํ๋ ์ธ์ด(Python, Mathematica, MATLAB ์ค ์ ํ)๋ก ๋ก๋ด๊ณตํ ์ํํธ์จ์ด์ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌ์ถํ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ๋ํ ๋ฌด๋ฃ ํฌ๋ก์ค ํ๋ซํผ ๋ก๋ด ์๋ฎฌ๋ ์ดํฐ V-REP๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ง์์๋ ํธํ๊ฒ ๋ฌด๋ฃ๋ก ์ต์ฒจ๋จ ๋ก๋ด๊ณตํ ์์ ์ ์ํํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.