๋ก๋ด์ด ์ด๋ป๊ฒ ์๋ํ๋์ง ๊ถ๊ธํ์ ๊ฐ์? ๋ก๋ด๊ณตํ ์ปค๋ฆฌ์ด์ ๊ด์ฌ์ด ์์ผ์ ๊ฐ์?๋ก๋ด๊ณตํ์ ๋ชจ๋ ํ์ ๋ถ์ผ์์ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ธฐ์ด์ ์ธ ์ํ์ ๋ชจ๋ธ๋ง ๊ธฐ๋ฒ์ ์ด์ฌํ ํ์ตํ ์ค๋น๊ฐ ๋์ จ๋์?
๊ทธ๋ ๋ค๋ฉด, โํ๋ ๋ก๋ด๊ณตํ: ์ญํ, ๊ณํ ๋ฐ ์ ์ด(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)โ ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ด ์ฌ๋ฌ๋ถ์๊ฒ ์์ฑ๋ง์ถค์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ ์ฌ์ฏ ๊ฐ์ ์งง์ ๊ฐ์๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ ธ ์์ผ๋ฉฐ, ๋ก๋ด๊ณตํ ๋ถ์ผ์์ ๊ทผ๋ฌดํ๊ธฐ๋ฅผ ์ง์งํ๊ฒ ํฌ๋งํ๊ฑฐ๋ ์ฌํ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์งํํ๋ ค๋ ํ์๋ค์๊ฒ ์ ํฉํฉ๋๋ค. ์ด ๊ฐ์ข๋ ๋จ์ํ์ง ์์ต๋๋ค. ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ ๋ค์ฏ ๋ฒ์งธ ๊ฐ์ข, ๋ก๋ด ์ด๋ ๊ณํ ๋ฐ ์ฐจ๋ฅํ ์ด๋ ๋ก๋ด์์๋ ๋ก๋ด๊ณตํ์ ์ฌํ ์ฃผ์ ๋ฅผ ํ๊ตฌํฉ๋๋ค. "ํ๋ ๋ก๋ด๊ณตํ" ๊ต๊ณผ์์ ์ฑํฐ 12, ์ก๊ธฐ ๋ฐ ๋งค๋ํฐ๋ ์ด์ ์์๋ ์ ์ดํ๋ ๊ฐ์ฒด ๊ฐ ์ด๋ํ๊ณผ ํ์ค์ ๋ชจ๋ธ๋ง์ ๋ค๋ฃจ๋ฉฐ, ๋ชจ๋ธ๋ง์ ๋ก๋ด ๊ทธ๋ฆฝ ๋ฐ ๊ธฐํ ๋งค๋ํฐ๋ ์ด์ ์์ ์ ๋ถ์ ๋ฐ ๊ณํ์ ์ ์ฉํฉ๋๋ค.์ฑํฐ 13 ์ฐจ๋ฅํ ์ด๋ ๋ก๋ด์ ์ ๋ฐฉํฅ ๋ฐ ๋นํ๋ก๋ ธ๋ฏน ์ฐจ๋ฅํ ์ด๋ ๋ก๋ด์ ๋ชจ๋ธ๋ง, ์ด๋ ๊ณํ๊ณผ ํผ๋๋ฐฑ ์ ์ด๋ฅผ ๋ค๋ฃน๋๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ฐจ๋ฅํ ์ด๋ ๋ฒ ์ด์ค, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋ก๋ด ์์ผ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋ ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋งค๋ํฐ๋ ์ดํฐ์ ์ ์ด๋ก ๋ง๋ฌด๋ฆฌํฉ๋๋ค. ๋ณธ ๊ฐ์ข๋ ๊ต๊ณผ์ "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control"(Lynch ๋ฐ Park, Cambridge University Press 2017)์ ๋ฐ๋ผ ์ ์๋์์ต๋๋ค. ์ด ์ฑ ์ ๊ตฌ๋งคํ์๊ฑฐ๋ ๋ฌด๋ฃ pdf ๊ฒฌ๋ณธ์ ์ฌ์ฉํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.์ฌ๋ฌ๋ถ์ด ์ํ๋ ์ธ์ด(Python, Mathematica ๋ฐ MATLAB)๋ฅผ ์ ํํ์ฌ ๋ก๋ด๊ณตํ ์ํํธ์จ์ด์ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌ์ถํ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ๋ํ ๋ฌด๋ฃ ํฌ๋ก์ค ํ๋ซํผ ๋ก๋ด ์๋ฎฌ๋ ์ดํฐ V-REP์ผ๋ก ์ง์์๋ ํธํ๊ฒ ๋ฌด๋ฃ๋ก ์ต์ฒจ๋จ ๋ก๋ด๊ณตํ ์์ ์ ํด ๋ณด์ค ์ ์์ต๋๋ค.